Publication detail

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů

KRČEK, P., DVOŘÁK, J., HODÁL, J.

Original Title

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů

English Title

Mobile Robot Path Planning by Means of Case Graph and Genetic Algorithms

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cesty. Prostředí robota je modelováno dvoudimenzionální mřížkou se známými statickými překážkami. Při plánování cesty jsou hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně jsou adaptovány na nový problém. Pro nalezení chybějících částí konstruovaných cest je používán genetický algoritmus nebo Dijkstrův algoritmus. Tyto algoritmy jsou používány také pro hledání nových cest tehdy, když podobné případy nebyly nalezeny nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.

English abstract

The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm or Dijkstra's algorithm is used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Key words in English

Mobile robot, path planning, case-based reasoning, , genetic algorithm, Dijkstra's algorithm

Authors

KRČEK, P., DVOŘÁK, J., HODÁL, J.

RIV year

2005

Released

1. 5. 2005

Publisher

Ústav termomechaniky Akademie věd České republiky

Location

Brno

ISBN

80-85918-93-5

Book

Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2005

Pages from

169

Pages to

170

Pages count

2

BibTex

@inproceedings{BUT16505,
  author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák} and Jaroslav {Hodál}",
  title="Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů",
  booktitle="Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2005",
  year="2005",
  pages="2",
  publisher="Ústav termomechaniky Akademie věd České republiky",
  address="Brno",
  isbn="80-85918-93-5"
}