Publication detail

Řízení mobilního fotbalového robota

HRABEC, J., ŠOLC, F.

Original Title

Řízení mobilního fotbalového robota

English Title

Control of mobile soccer robot

Type

journal article - other

Language

Czech

Original Abstract

Článek se zabývá řízením mobilního robota s diferenciálním podvozkem. Je prezentován kinematický a dynamický model a tři metody řízení tohoto systému pro sledováni trajektorie – heuristická, lokální linearizace a dynamická zpětnovazební linearizace. Je diskutována proveditelnost plánované trajektorie. Jednotlivé typy řízení jsou porovnány pomocí simulace.

English abstract

This paper deals with control of differentially driven robot. Two models of this system are presented - kinematic and dynamic ones. Also, three control methods for trajectory tracking are described – heuristic, via local linearization and via dynamic feedback linearization. Trajectory feasibility is discussed. Results of the methods are compared in simulations.

Key words in English

nonholonomic robot, control, linearization

Authors

HRABEC, J., ŠOLC, F.

RIV year

2004

Released

1. 1. 2004

ISBN

1336-5010

Periodical

AT&P journal PLUS

Year of study

2004

Number

5

State

Slovak Republic

Pages from

22

Pages to

27

Pages count

6

BibTex

@article{BUT42118,
  author="Jakub {Hrabec} and František {Šolc}",
  title="Řízení mobilního fotbalového robota",
  journal="AT&P journal PLUS",
  year="2004",
  volume="2004",
  number="5",
  pages="6",
  issn="1336-5010"
}