Publication detail

Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů

KRČEK, P. DVOŘÁK, J.

Original Title

Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů

English Title

Mobile robot path planning by means of genetic algorithms

Type

book chapter

Language

Czech

Original Abstract

Tento článek se zabývá plánováním cesty holonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostředí se známými polygonálními překážkami. Cílem plánování cesty robotu je nalezení cesty z počáteční do koncové pozice bez kolize se známými statickými překážkami, přičemž se minimalizuje ohodnocení cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme použití genetického algoritmu a navrhujeme různé problémově specifické operátory. Dále zkoumáme schopnost rychlé adaptace populace navrženého algoritmu na změny zadání.

English abstract

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing an evaluation function. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of start or goal position and changes in the environment.

Keywords

plánování cesty, genetický algoritmus

Key words in English

path planning, genetic algorithms

Authors

KRČEK, P.; DVOŘÁK, J.

RIV year

2009

Released

1. 12. 2009

Publisher

Akademické nakladatelství CERM

Location

Brno

ISBN

978-80-7204-662-1

Book

Šedesát Let Kybernetiky

Edition

1

Edition number

1

Pages from

90

Pages to

95

Pages count

6

BibTex

@inbook{BUT55270,
  author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák}",
  title="Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů",
  booktitle="Šedesát Let Kybernetiky",
  year="2009",
  publisher="Akademické nakladatelství CERM",
  address="Brno",
  series="1",
  edition="1",
  pages="90--95",
  isbn="978-80-7204-662-1"
}