Publication detail

Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu

BEZDÍČEK, M., SINGULE, V.

Original Title

Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu

English Title

Electronic part of servo drives for leg of walking robot

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

V příspěvku je popsána řídicí a výkonová elektronika pohonů nohy kráčivého robotu. Tato elektronika je tvořena řídicí jednotkou celé nohy a třemi řídicími jednotkami motorů.

English abstract

Pantographic leg is actuated by three positional servo drives (two linear and one rotational). Every servo drive includes DC motor with gearbox and motor control unit. Every leg is capable to measure tread on force at end point of leg by a tread-on unit. Each of four legs has a main control unit, witch transforming position data of end point of leg to coordinates of a servo drive and analyzing restrictions in movement. Main control unit also synchronizes all three servo drives. Main control units are slave for a central PC, which is the master unit with AI control (Q-learning). Communication between units is serial (master/slave type). All used microcontrollers are compatible with the standard 8051.

Key words in English

DC motor, microcontroller, regulator

Authors

BEZDÍČEK, M., SINGULE, V.

RIV year

2003

Released

11. 11. 2003

Publisher

Vysoké učení technické v Brně

Location

Brno

ISBN

80-214-2497-4

Book

EPVE 2003 Elektrické pohony a výkonová elektronika

Pages from

103

Pages to

108

Pages count

6

BibTex

@inproceedings{BUT9214,
  author="Milan {Bezdíček} and Vladislav {Singule}",
  title="Elektronika servopohonů pro nohu kráčivého robotu",
  booktitle="EPVE 2003 Elektrické pohony a výkonová elektronika",
  year="2003",
  pages="6",
  publisher="Vysoké učení technické v Brně",
  address="Brno",
  isbn="80-214-2497-4"
}