Přístupnostní navigace
E-application
Search Search Close
Publication detail
BARÁNEK, R. ŠOLC, F.
Original Title
SENZOR ORIENTACE ZALOŽENÝ NA ZPRACOVÁNÍ DAT Z INERCIÁLNÍCH SNÍMAČŮ
English Title
Sensor data fusion algorithm using MEMS inertial sensors
Type
conference paper
Language
Czech
Original Abstract
Tento článek představuje algoritmus zpracování dat z inerciálních snímačů za účelem určení orientace. Algoritmus předpokládá použití MEMS inerciálních snímačů (gyroskop, akcelerometr a magnetometr) a je uzpůsoben tak, aby potlačoval negativní vlastnosti jednotlivých snímačů. Jako objekt reprezentující informaci o orientaci byla zvolena rotační matice. V článku jsou také uvedeny výhody a nevýhody použití rotačních matic v souvislosti s uváděným algoritmem. Oproti algoritmům založených na Kalmanově filtru není pro algoritmus uváděný v tomto článku zásadní znalost šumových vlastností jednotlivých senzorů. Výsledky reálných experimentů jsou uvedeny na konci článku.
English abstract
This article describe an alternative approach of data fusion from MEMS inertial sensors in order to determine the orientation. It presents non-Kalman filter approach. At the end of the article the experimental results are shown, which proves sufficient quality of the algorithm.
Keywords
Inerciální měřící jednotka, MEMS inerciální snímače, Akcelerometr, Gyroskop, Magnetometr
Key words in English
IMU, MEMS sensors, accelerometer, gyroscope, magnetometer
Authors
BARÁNEK, R.; ŠOLC, F.
RIV year
2012
Released
25. 6. 2012
Publisher
VUT-FEKT
Location
Brno
ISBN
978-80-214-4527-7
Book
Workshop Perspektivní projekty vývoje řídicích a senzorických technologií 2012 - Sborník příspěvků
Edition number
1
Pages from
33
Pages to
38
Pages count
6
BibTex
@inproceedings{BUT92727, author="Radek {Baránek} and František {Šolc}", title="SENZOR ORIENTACE ZALOŽENÝ NA ZPRACOVÁNÍ DAT Z INERCIÁLNÍCH SNÍMAČŮ", booktitle="Workshop Perspektivní projekty vývoje řídicích a senzorických technologií 2012 - Sborník příspěvků", year="2012", number="1", pages="33--38", publisher="VUT-FEKT", address="Brno", isbn="978-80-214-4527-7" }