Publication detail

KOMPENZACE TŘENÍ SERVOPOHONU NEURONOVOU SÍTÍ

PAZDERA, I.

Original Title

KOMPENZACE TŘENÍ SERVOPOHONU NEURONOVOU SÍTÍ

English Title

FRICTION COMPENSATION OF A SERVODRIVE APPLYING NEURAL NETWORK

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Tento článek popisuje teoretický vliv reálného tření v regulační smyčce servopohonu. Realizace modelu polohové smyčky servopohonu je provedena pomocí programového prostředí Matlab/Simulink. Přičemž regulační struktura neobsahuje žádné omezení akčních veličin. Účinek tření je analyzován pomocí odchylek dráhy v polohové smyčce při opisu kružnice a rohu a zvoleném matematickém modelu tření. Pro omezení dráhových odchylek je navržen algoritmus zpětnovazební kompenzace pomocí umělé neuronové sítě. Neuronová síť je zde použita jako aproximátor matematického modelu tření.

English abstract

This thesis deals with a problem of the motion control of the mechatronic system with friction. In this paper there are also described principles of friction generation and with help of mathematical model its power effects is analyzed. The Dynamic Errors by circle interpolation and with friction are analyzed. There are described principles of the Neural-Network. By mean of the Neural-Network is designed and realized the friction compensation.

Keywords

NEURONOVÁ SÍŤ, TŘENÍ, LuGre MODEL, KOMPENZACE

Key words in English

NEURAL NETWORK,FRICTION,LuGre MODEL,COMPENSATION

Authors

PAZDERA, I.

RIV year

2006

Released

1. 1. 2006

Publisher

VUT Brno UVEE

ISBN

80-214-3286-1

Book

EPVE 2006 Elektrické pohony a výkonová elektronika

Edition number

1

Pages from

203

Pages to

206

Pages count

4

BibTex

@inproceedings{BUT24687,
  author="Ivo {Pazdera}",
  title="KOMPENZACE TŘENÍ SERVOPOHONU NEURONOVOU SÍTÍ",
  booktitle="EPVE 2006 Elektrické pohony a výkonová elektronika",
  year="2006",
  number="1",
  pages="4",
  publisher="VUT Brno UVEE",
  isbn="80-214-3286-1"
}