Publication detail
Kinematický model kolového, smykem řízeného robota
ŠOLC, F. NEUŽIL, T. HRABEC, J. ŠEMBERA, J.
Original Title
Kinematický model kolového, smykem řízeného robota
English Title
Mathematical model of a wheeled skid-steer robot
Type
journal article - other
Language
Czech
Original Abstract
Článek popisuje matematický model smykem řízeného kolového robota. Robot je tvořen čtyřkolovým podvozkem u kterého jsou postranní dvojice kol spojeny řetě-zem. Kola jedné dvojice mají tedy vždy stejnou rychlost a robot tak může měnit směr svého pohybu pouze smykem. Pohyb takového stroje je pak většinou popisován jeho dynamickým modelem. Článek ukazuje možnost jak lze za určitých předpokla-dů získat jednodušší - kinematický model takového stroje.
English abstract
The paper introduces mathematical models of a skid stee-red mobile platform for robotics. The platform consists of a rectangular steel construction with four wheels. Two banks of two drive wheels on each side are linked to two DC elect-rical motors via chain on sprocket drive and gearing. The two drive assemblies for the left and right banks are identi-cal but they operate independently to steer the vehicle by skid. Wheels of the vehicle consist of rims and shallow tread pneumatic tyres. Dynamic and quasi-kinematic models are introduced.
Keywords
smykem řízený robot, kolový robot, diferenciální podvozek, kinematický model, dynamický model
Key words in English
skid-steeted robot, wheeled robot, sifferentially steered robot, kinematic model, dynamic model
Authors
ŠOLC, F.; NEUŽIL, T.; HRABEC, J.; ŠEMBERA, J.
RIV year
2008
Released
23. 6. 2008
Publisher
AT&P Journal
Location
Bratislava
ISBN
1335-2237
Periodical
AT&P Journal
Year of study
2008
Number
1
State
Slovak Republic
Pages from
1
Pages to
5
Pages count
5
BibTex
@article{BUT47688,
author="František {Šolc} and Tomáš {Neužil} and Jakub {Hrabec} and Jaroslav {Šembera}",
title="Kinematický model kolového, smykem řízeného robota",
journal="AT&P Journal",
year="2008",
volume="2008",
number="1",
pages="1--5",
issn="1335-2237"
}