McKibbenův pneumatický sval - modelování a použití v hmatovém rozhraní

MODELLING AND USING OF MCKIBBEN PNEUMATIC MUSCLE

dissertation

Czech

Práce popisuje vlastnosti McKibbenova pneumatického svalu a představuje dosavadní stav jeho matematického modelu, který rozšiřuje především v oblasti termodynamiky. Nový termodynamický model vychází z metody použité doposud pouze pro popis termodynamických jevů během pracovního cyklu pneumatického válce. Tato metoda je aplikována na pneumatický sval, následně podstatně rozšířena a do nově navrženého matematického modelu je zahrnuto i teplo generované třením. Dále je verifikována platnost tohoto modelu a jeho chování diskutováno s charakteristikami naměřenými na reálném systému.

This work describes exceptional properties of McKibben pneumatical muscle and introduces its state-of-the-art model. The mathematical model is extended especially in a field of a thermodymical behavior. A new model applies a method used for describing of a thermodynamical behavior of pneumatic cylinders until now. This method is significantly upgraded to fit a muscle behavior, particularly by considering a heat generated by a muscle internal natural friction. The model is than verified and discussed with a real system.

McKibbenův pneumatický sval, netradiční pohony, identifikace tření, termodynamický model, polytropický cyklus, hmatové rozhraní, hmatová rukavice, řízení v otevřené smyčce

Pneumatic muscle actuator, thermodynamical model, haptic glove, open loop control, uncommon actuators, McKibben pneumatic muscle, friction identification, polytrophic process

KOPEČNÝ, L.

3. 12. 2009

Vysoké učení technické v Brně

Brno

1

114

114