Course detail

Robotics and Robotic Manipulators

FEKT-BPC-RBMAcad. year: 2023/2024

History, presence and future of robotics.
Overview of industrial robotics.
Kinematics of industrial robots.
Homogenous transform and it's use in robotics.
Sensors for robotics.
Actuator for robotics.

Language of instruction

Czech

Number of ECTS credits

4

Mode of study

Not applicable.

Guarantor

Ing. František Burian, Ph.D.

Department

Department of Control and Instrumentation (UAMT)

Entry knowledge

Not applicable.

Rules for evaluation and completion of the course

* 30pts (min 10pts) homeworks and work on computer lessons
* 50pts (min 10pts) written exam
* 20pts spoken exam, not needed to attend

One absence on computer lessons allowed. Attendance on two lessons required.
The computer exercises is mandatory, the properly excused missed computer exercises can be compensate. Two lectures are mandatory.

Aims

To develop the students understanding of industrial robotics. To develop an appreciation of the contrasting application of robots different industrial sectors. To introduce the students to basic elements of industrial robots, mechanical construction, drives, sensors and control systems.
Succesful student of the course should be able to:
- describe basics of industrial manipulator construction
- actively use homogeneous transformations
- solve forward kinematics of industrial manipulators
- program basic functions of industrial manipulators

Study aids

Not applicable.

Prerequisites and corequisites

Not applicable.

Basic literature

JELÍNEK, A. a CHROMÝ, A. Vybrané partie z Robotiky: elektronická skripta. Brno, 2015. (CS)
ŠOLC, F. a ŽALUD L.. Základy Robotiky: elektronická skripta. Brno, 2002. (CS)

Recommended reading

SNYDER, Wesley E. Industrial robots: computer interfacing and control. Englewood Cliffs, N.J.: Prentice-Hall, c1985. ISBN 01-346-3159-5. (EN)
SPONG, Mark W. a M. VIDYASAGAR. Robot dynamics and control. New York: Wiley. ISBN 978-0-471-61243-8. (EN)

Classification of course in study plans

  • Programme BPC-AMT Bachelor's 3 year of study, winter semester, compulsory-optional
  • Programme BIT Bachelor's 2 year of study, winter semester, elective

  • Programme IT-BC-3 Bachelor's

    branch BIT , 2 year of study, winter semester, elective

Type of course unit

 

Lecture

26 hod., optionally

Teacher / Lecturer

Ing. František Burian, Ph.D.

Syllabus

1. Průmyslové roboty. Přehled. Stacionární versus mobilní robotika. Přehled manipulátorů, Kinematické koncepce, důležité parametry.
2. Homogenní transformace a její použití.
3. Úlohy kinematiky, Přímá a inverzní. Jakobián.
4. Manipulátory - Řízení a programování průmyslových robotů.
5. Manipulátory prakticky - portfolio firmy (typy a velikosti robotů), popis programovacího jazyka, ukázka způsobu programování.
6. Bezpečnost manipulátorů, způsoby jejího zajištění v rámci robotické buňky
7. Pohony v robotice - elektrické motory, krokové motory, BLDC motory. Momentová rovnice. Řízení pohonů.
8. Senzory v robotice - vnitřní i vnější, senzory pro sledování trajektorie
9. Mobilní robotika, analýza kinematiky podvozku mobilních robotů způsobem obdobným jako u stacionárních robotů.
10. Podvozky diferenciální, bicycle, ackermanův s předním a zadním náhonem a všesměrový - popis kinematiky a vliv na řízení.
11. Zpětnovazební řízení robotu po trajektorii, kinematika snímače trajektorie, vliv důležitých parametrů kinematiky na regulátor
12. Sebelokalizace mobilních robotů, dead reckoning, INS, GNSS
13. Virtuální teleprezence, Robotika v současnosti, trendy současné robotiky.

Exercise in computer lab

8 hod., compulsory

Teacher / Lecturer

Ing. František Burian, Ph.D.

Syllabus

1. Homogenní transformace. Přímá úloha kinematiky.
2. Denavit-Hartenbergova úmluva. Přímá úloha kinematiky.
3. Jakobián. Inverzní úloha kinematiky.
4. Podvozky mobilních robotů, jejich vlastnosti, kinematika, odometrie.