Author of thesis: Ing. Stanislav Frolík, Ph.D.
Acad. year: 2018/2019
Supervisor: doc. Mgr. Jaroslav Hrdina, Ph.D.
Reviewer: Mgr. Lenka Zalabová, Ph.D.
Abstract:This thesis deals with the theory of geometric control of the trident robot. The thesis describes the basic concepts of differential geometry and control theory, which are subsequently used for describing various mechanisms. Finally, the thesis proposes the management using inferred results.
Local controllability, non-holonomic system, trident robot, snake robot, Dubin's car, Lie bracket, differential geometry, control theory, Nilpotent approximation, Tanaka's prolongation
Date of defence
10.06.2019
Result of the defence
Defended (thesis was successfully defended)
Grading
A
Process of defence
Diplomant seznámil komisi s diplomovou prací a odpověděl na dotazy oponentky diplomové práce. Další otázky k obhajobě položili členové komise: Doc. Žák: Za jak dlouho se dostanete k tomu, že se to auto dokáže samo řídit? Prof. Pospíšil: V bakalářské práci jste se zabýval něčím podobným. Jak Vaše práce navazuje na práci bakalářskou? Proběhla diskuse k praktické aplikovatelnosti výsledků.
Language of thesis
Czech
Faculty
Department
Study programme
Applied Sciences in Engineering (M2A-P)
Field of study
Mathematical Engineering (M-MAI)
Composition of Committee
prof. RNDr. Zdeněk Pospíšil, Dr. (předseda)
prof. RNDr. Jan Franců, CSc. (místopředseda)
doc. Mgr. Jaroslav Hrdina, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Libor Žák, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Libor Čermák, CSc. (člen)
Supervisor’s report
doc. Mgr. Jaroslav Hrdina, Ph.D.
Grade proposed by supervisor: A
Reviewer’s report
Mgr. Lenka Zalabová, Ph.D.
Grade proposed by reviewer: B