Bachelor's Thesis

Kinect v2 sensor usability in mobile robotics

Final Thesis 3.38 MB

Author of thesis: Ing. Martin Margetaj

Acad. year: 2016/2017

Supervisor: doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D.

Reviewer: Ing. Pavel Kumpán

Abstract:

This thesis discusses parametres of senzor Kinect v2 and its usability in robotics. The work attempts to analyze and write correct installation steps of the drivers necessary for proper operation of the sensor under Ubuntu and framework ROS. The work contains a set of measurements that will be used for comparsion with the Hokuyo URG-04LX-UG01 sensor.

Keywords:

Sensor, kinect v2,Hokuyo URG-04LX-UG01

Date of defence

20.06.2017

Result of the defence

Defended (thesis was successfully defended)

znamkaBznamka

Grading

B

Process of defence

Student prezentoval komisi svou bakalářskou práci a následně zodpověděl dotazy oponenta. Dotazy komise se týkaly zejména kompenzace teploty čidla a povrchu, způsob porovnání Kinect a Hokuyo a dotazy k formální části práce. Tyto dotazy byly studentem zodpovězeny téměř úplně. Výhrady komise se vztahovaly zejména k formální části práce. Komise ohodnotila obhajobu bakalářské práce stupněm „B“.

Language of thesis

Czech

Faculty

Department

Study programme

Applied Sciences in Engineering (B3A-P)

Field of study

Mechatronics (B-MET)

Composition of Committee

prof. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda)
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszynski (člen)
doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen)

Supervisor’s report
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D.

Pan Margetaj se ve své práci zabývá měřením vlastností senzoru Kinect 2 s ohledem na využití snímače v oblasti indoor mobilní robotiky. Pracoval samostatně a iniciativně, některé získané výsledky měření jsou velmi zajímavé (např. obr. 5.1, 5.13). Jako užitečnou pro další hodnotím podrobnou pasáž o instalaci Kinectu 2 pod ROS. Celkově považuji práci pana Margetaje za zdařilou a hodnotím ji známkou velmi dobře / B.
Evaluation criteria Grade
Splnění požadavků a cílů zadání B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Samostatnost studenta při zpracování tématu B
Display more

Grade proposed by supervisor: B

Reviewer’s report
Ing. Pavel Kumpán

Pan Margetaj se ve své práci zabývá analýzou využití herního senzoru Kinect jako snímače v mobilní robotice. Práce je přehledně a logicky členěna, grafická i jazyková úroveň práce je dobrá.
Autor provedl rozsáhlou rešerši řešené problematiky, jak dokazuje množství odkazovaných odborných článků. Nicméně samotnou rešeršní kapitolu by bylo vhodné lépe strukturovat a některé části, důležité v kontextu práce, podrobněji rozvést.
Ve třetí kapitole autor popisuje instalaci snímače Kinect pro použití ve frameworku ROS. Díky tomu bude v budoucnu možné na práci snadno navázat, což zvyšuje její hodnotu i pro další autory.
V hlavní části práce, která je věnovaná měření vlivu různých faktorů prostředí na přesnost snímače, autor prezentuje výsledky množství experimentů. Tuto část práce považuji za přínosnou. Výsledky jednotlivých experimentů autor prezentuje většinou formou grafu. Zde by bylo vhodné uvádět i numerické vyhodnocení naměřených souborů dat – kromě histogramů například rozptyl a posun střední hodnoty.
Šestá kapitola je věnována srovnání senzoru Kinect se snímačem Hokuyo. Zde postrádám srovnání výsledků experimentů z obou senzorů například formou tabulky nebo grafů.
Všechny uvedené cíle práce byly splněny. Kladně hodnotím množství provedených experimentů, jejichž výsledky budou jistě přínosné při další práci s tímto zařízením. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení B / velmi dobře.
Evaluation criteria Grade
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod B
Vlastní přínos a originalita B
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací B
Topics for thesis defence:
  1. V kapitole 6 uvádíte, že naměřený soubor hodnot nemá Gaussovo rozdělení. Jakým způsobem byste toto tvrzení podložil?
  2. Můžete popsat možné způsoby kompenzace některých vlivů prostředí na měření snímače?
Display more

Grade proposed by reviewer: B