Detail předmětu

Kinematika a dynamika mechatronických systémů

FSI-RKD-AAk. rok: 2018/2019

Předmět se zabývá modelováním kinematiky a dynamiky řízených mechatronických systémů. Rozvíjí znalosti získané v předchozím studiu Mechaniky, především směrem k numerickému řešení problémů na počítači a simulačnímu modelování. Mechanismy jsou chápány jakou soustavy tuhých těles propojených vazbami.
Cvičení probíhají na počítači s využitím programu Matlab a Maple.
Přímý i inverzní kinematický model jsou řešeny analytickými i numerickými metodami. Tvorba dynamického modelu je prováděna metodou uvolňování, pomocí Lagrangeových rovnic a automaticky (Matlab/SimMechanics). Uvedeny jsou způsoby a možnosti modelování elektrických, regulační a jiných submodelů v interakci s modelem mechanismu.

Jazyk výuky

angličtina

Počet kreditů

5

Garant předmětu

doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D.

Zajišťuje ústav

Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky (ÚMTMB)

Nabízen zahraničním studentům

Všech fakult

Výsledky učení předmětu

Studenti budou po absolvování předmětu schopni:
- sestavit a řešit přímý (analytický) a inverzní (analytický a numerický) kinematický model libovolného otevřeného kinematického řetězce
- posoudit vhodnost použití konkrétní metody v oblasti modelování kinematiky
- sestavit a řešit analytický dynamický model jednodušších mechanických soustav
- orientovat se v problematice numerického modelování komplexních mechatronických systémů

Prerekvizity

Vektorová algebra. Maticová algebra. Základy kinematiky a dynamiky. Metoda uvolňování a Lagrangeovy rovnice. Základy programování.

Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody

Předmět je vyučován formou přednášek, které mají charakter výkladu základních principů a teorie dané disciplíny. Cvičení je zaměřeno na praktické zvládnutí látky probrané na přednáškách.

Způsob a kritéria hodnocení

Předmět je hodnocen na základě aktivní účasti ve cvičení, kontrolních teoretických a praktických testů a zpracovaných úloh ze cvičení.

Učební cíle

Studenti se seznámí s moderními přístupy k řešení problémů kinematiky a dynamiky mechanismů. Předmět je orientován směrem k řízení reálných strojů a jejich simulačních modelů. Důraz je kladen na využití počítačů. Teoretické poznatky studenti aplikují při řešení konkrétního problému v rámci semestrálního projektu.

Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky

Kontrola výuky se provádí na cvičení.

Základní literatura

Corke,P.I.: A Robotics Toolbox for Matlab, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp.24–32, 1996
Dynamic Simulation of Electric Machinery Using Matlab Simulink, Prentice Hall, 1998
Stejskal, V. a kol.: Mechanics Using Matlab, Leonardo Pilot project No. CZ/98/1/82500/PI/I.1.1.b/FPI, 2001
Wood, G.D.: Simulating mechanical systems in Simulink with SimMechanics, The MathWorks Inc.,www.mathworks.com, 2002

Doporučená literatura

Kratochvíl, C., Slavík, J.: Mechanika těles-dynamika, PC-DIR, skriptum VUT Brno, 1997
Valášek M. a kol.: Mechatronika, Vydavatelství ČVUT Praha, 1995

Zařazení předmětu ve studijních plánech

  • Program M2I-Z magisterský navazující

    obor M-STI , 1 ročník, zimní semestr, doporučený kurs

Typ (způsob) výuky

 

Přednáška

26 hod., nepovinná

Vyučující / Lektor

doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D.

Osnova

1. Úvod do problematiky kinematiky a dynamiky tuhých těles
2. Způsoby reprezentace polohy a orientace tělesa v prostoru, transformace
3. Přímý kinematický model - analytické metody
4. Inverzní kinematický model - analytický a numerický přístup
5. Generování trajektorie koncového členu mechanismu
6. Metoda kinetostatiky
7. Metody analytické tvorby dynamického modelu
8. Metody analytické tvorby dynamického modelu
9. Metody numerického řešení dynamických modelů
10. Modelování skokové změny parametrů systému
11. Simulace dynamického modelu v prostředí Matlab, Matlab/Simulink
12. Modelování elektrických submodelů a regulačních struktur
13. Problematika automatické tvorby dynamických modelů

Cvičení s počítačovou podporou

26 hod., povinná

Vyučující / Lektor

doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D.

Osnova

1. Program Matlab a jeho použití pro modelování kinematiky a dynamiky mechanismů, příklady hotových modelů (nekývající jeřáb, čtyřnohý, dvounohý robot)
2. Modelování kinematiky v Matlabu a za použití Robotic Toolbox
3. Modelování dynamiky v Matlabu, řešení příkladu
4. Modelování dynamiky v Matlab/Simulinku, řešení příkladu
5. Modelování dynamiky v Matlab/SimMechanics, řešení příkladu
6.-12. Práce na semestrálním projektu, konzultace problémů projektu
13. Prezentace semestrálního projektu, hodnocení