Detail předmětu

Elektrické servopohony

FSI-RESAk. rok: 2025/2026

Tranzistorové pohony se stejnosměrným motorem – cílem je zopakovat a upevnit dovednosti získané v předchozích bakalářských kursech, frekvenční přenos DC motoru, přenos měniče, přenos všech potřebných čidel, syntéza regulačních smyček proudu a rychlosti.
Zjednodušený návrh EC motoru - Vysvětlení zjednodušeného postupu při návrhu EC motoru, s ohledem na možnosti polovodičového měniče, dimenzování měniče a popis jeho řídicí struktury s přehledem možností její realizace
Řízení pohonů s EC motory a s harmonickými synchronními i motory s permanentními magnety na rotoru - Popis konstrukčního provedení synchronního stroje vzhledem ke způsobu jeho napájení (EC motor/harmonický stroj), přehled variant řídicích algoritmů pro harmonické stroje, popis syntézy rychlostní a polohové regulační smyčky.
Pohony s tyristorovými řízenými usměrňovači, reverzační zapojení - Popis zapojení všech běžných typů řízených usměrňovačů s přehledem jejich běžných průmyslových aplikací. Vysvětlení pojmu okruhový proud, řídicí obvody pro tyristorové řízené usměrňovače
Trakční pohon se stejnosměrným strojem, kombinovaná regulace napětím kotvy a buzením - Vysvětlení funkce kombinované regulace se zvláštním důrazem na trakční aplikace, syntéza regulačních smyček
Měniče pro napájení třífázových strojů, druhy meziobvodů, aktivní usměrňovače - Vysvětlení možností realizace měničů pro třífázové stroje, vysvětlení měniče s napěťovým a proudovým meziobvodem.
Trakční pohony s asynchronními motory, specifika pohonů na malé napětí - Ukázka návrhu nízkonapěťového pohonu s asynchronním motorem, vysvětlení řídicího algoritmu pro trakční účely.
Užití ultrakapacitorů v elektrické trakci - Popis možností ultrkapacitorů s ukázkou aplikace kondenzátorové baterie v trakčním systému, vysvětlení řídicích a regulačních obvodů ultrakapacitorů.
Polohové řízení servopohonů, snímače polohy a rychlosti v elektrických pohonech - Syntéza rychlostní a polohové smyčky elektrického pohonu, popis čidel využívaných v pohonech.
Pohony se spínaným reluktančním motorem - Vysvětlení principu reluktančního motoru, specifika jeho použití, otázka volby počtu fází, měniče pro SRM, řídicí algoritmy pro SRM,
Krokové motory přehled všech používaných typů krokových motorů - vysvětlení způsoby jejich řízení, měniče pro krokové motory, průmyslové aplikace krokových motorů.
Rušení v zařízeních silnoproudé elektrotechniky - Vysvětlení pojmu elektromagnetická kompatibilita, mechanismus vzniku parazitních rušivých vazeb v zařízení výkonové elektroniky, doporučení pro projektování zařízení odolných proti rušení.

Jazyk výuky

čeština

Počet kreditů

7

Garant předmětu

doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D.

Zajišťuje ústav

Ústav výkonové elektrotechniky a elektroniky (UVEE)

Vstupní znalosti

Student musí umět :
- aplikovat diferenciální rovnice pro popis elektromechanických systémů jak v časové oblasti, tak v operátorovém tvaru
- Ovládat matematický popis motorů na základě jejich náhradních schémat
- navrhnout kaskádní regulační strukturu
- ovládat softwarový nástroj MATLAB SIMULINK
- studenti musí být přezkoušeni podle vyhlášky 50

Pravidla hodnocení a ukončení předmětu

Pro zápočet se požaduje vypracování příkladů zadaných ve cvičení.
Zkouška má písemnou a ústní část.
Účast ve cvičeních povinná, zameškanou výuku je možné nahradit domácím úkolem

Učební cíle

Cílem předmětu je seznámit studenty s principy a aplikacemi různých typů elektrických pohonů, návrhovými metodami a aplikacemi pohonů se stejnosměrnými motory, asynchronními motory, elektronicky komutovanými motory, synchronními stroji s permanentními magnety, spínanými reluktančními a krokovými motory. Dalším důležitým cílem je seznámení s konkrétními technickými obtížemi souvisejícími s návrhem a realizací pohonů.
Po absolvování předmětu studenti umí:
- Nakreslit schémata silových částí tyristorových řízených usměrňovačů a vysvětlit ve kterých kvadrantech jsou schopny pracovat.
- Sestavit matematický model tyristorového řízeného usměrňovače a definovat požadavky na odpovídající adaptivní regulátor proudu.
- Vysvětlit princip, nakreslit náhradní schéma a momentovou charakteristiku a popsat vlastnosti asynchronního motoru z pohledu řízení otáček.
- Nakreslit blokové schéma a vysvětlit princip skalárního řízení asynchronního motoru
- Nakreslit blokové schéma jakéhokoliv druhu vektorového řízení asynchronního motoru
- Ideově popsat postup návrhu synchronního motoru s permanentními magnety
- Nakreslit blokové schéma a vysvětlit princip vektorového řízení synchronního motoru s permanentními magnety
- Vysvětlit princip spínaného reluktančního motoru, popsat jeho vlastnosti a nakreslit blokové schéma odpovídající regulační struktury
- Popsat všechny druhy rušivých vazeb v elektrických zařízeních a stanovit postup jak tyto nežádoucí efekty omezit

Základní literatura

Caha, Z., Černý, M.: Elektrické pohony SNTL Praha, 1990
Leonhard, W.: Control of Electrical Drives Springer, Berlin 1996
Pavelka, J., Čeřovský, Z., Javůrek, J.: Elektrické pohony, skripta ČVUT Praha, 1996
Skalický, Jiří: Elektrické servopohony skripta VUT v Brně, FEKT, 2001

Doporučená literatura

Bělohoubek, P. : Elektrické servomechanizmy a jejich řízení
Souček, P. : Pohony výrobních zařízení. Servomechanizmy

Zařazení předmětu ve studijních plánech

  • Program N-MET-P magisterský navazující 2 ročník, zimní semestr, povinný

Typ (způsob) výuky

 

Přednáška

26 hod., nepovinná

Vyučující / Lektor

doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D.

Osnova

1. Tranzistorové pohony se stejnosměrným motorem – cílem je zopakovat a upevnit dovednosti získané v předchozích bakalářských kursech, frekvenční přenos DC motoru, přenos měniče, přenos všech potřebných čidel, syntéza regulačních smyček proudu a rychlosti.
2. Zjednodušený návrh EC motoru. Vysvětlení zjednodušeného postupu při návrhu EC motoru, s ohledem na možnosti polovodičového měniče, dimenzování měniče a popis jeho řídicí struktury s přehledem možností její realizace
3. Řízení pohonů s EC motory a s harmonickými synchronními i motory s permanentními magnety na rotoru. Popis konstrukčního provedení synchronního stroje vzhledem ke způsobu jeho napájení (EC motor/harmonický stroj), přehled variant řídicích algoritmů pro harmonické stroje, popis syntézy rychlostní a polohové regulační smyčky.
4. Pohony s tyristorovými řízenými usměrňovači, reverzační zapojení. Popis zapojení všech běžných typů řízených usměrňovačů s přehledem jejich běžných průmyslových aplikací. Vysvětlení pojmu okruhový proud, řídicí obvody pro tyristorové řízené usměrňovače
5. Trakční pohon se stejnosměrným strojem, kombinovaná regulace napětím kotvy a buzením Vysvětlení funkce kombinované regulace se zvláštním důrazem na trakční aplikace, syntéza regulačních smyček
6. Měniče pro napájení třífázových strojů, druhy meziobvodů, aktivní usměrňovače. Vysvětlení možností realizace měničů pro třífázové stroje, vysvětlení měniče s napěťovým a proudovým meziobvodem.
7. Trakční pohony s asynchronními motory, specifika pohonů na malé napětí. Ukázka návrhu nízkonapěťového pohonu s asynchronním motorem, vysvětlení řídicího algoritmu pro trakční účely.
8. Užití ultrakapacitorů v elektrické trakci. Popis možností ultrkapacitorů s ukázkou aplikace kondenzátorové baterie v trakčním systému, vysvětlení řídicích a regulačních obvodů ultrakapacitorů.
9. Polohové řízení servopohonů, snímače polohy a rychlosti v elektrických pohonech. Syntéza rychlostní a polohové smyčky elektrického pohonu, popis čidel využívaných v pohonech.
10. Pohony se spínaným reluktančním motorem. Vysvětlení principu reluktančního motoru, specifika jeho použití, otázka volby počtu fází, měniče pro SRM, řídicí algoritmy pro SRM,
11. Krokové motory přehled všech používaných typů krokových motorů, vysvětlení způsoby jejich řízení, měniče pro krokové motory, průmyslové aplikace krokových motorů.
12. Rušení v zařízeních silnoproudé elektrotechniky, vysvětlení pojmu elektromagnetická kompatibilita, mechanismus vzniku parazitních rušivých vazeb v zařízení výkonové elektroniky, doporučení pro projektování zařízení odolných proti rušení

Cvičení

13 hod., povinná

Vyučující / Lektor

doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D.

Osnova

1. Tranzistorové pohony se stejnosměrným motorem – cílem je zopakovat a upevnit dovednosti získané v předchozích bakalářských kursech, frekvenční přenos DC motoru, přenos měniče, přenos všech potřebných čidel, syntéza regulačních smyček proudu a rychlosti.
2. Zjednodušený návrh EC motoru. Vysvětlení zjednodušeného postupu při návrhu EC motoru, s ohledem na možnosti polovodičového měniče, dimenzování měniče a popis jeho řídicí struktury s přehledem možností její realizace
3. Řízení pohonů s EC motory a s harmonickými synchronními i motory s permanentními magnety na rotoru. Popis konstrukčního provedení synchronního stroje vzhledem ke způsobu jeho napájení (EC motor/harmonický stroj), přehled variant řídicích algoritmů pro harmonické stroje, popis syntézy rychlostní a polohové regulační smyčky.
4. Pohony s tyristorovými řízenými usměrňovači, reverzační zapojení. Popis zapojení všech běžných typů řízených usměrňovačů s přehledem jejich běžných průmyslových aplikací. Vysvětlení pojmu okruhový proud, řídicí obvody pro tyristorové řízené usměrňovače
5. Trakční pohon se stejnosměrným strojem, kombinovaná regulace napětím kotvy a buzením Vysvětlení funkce kombinované regulace se zvláštním důrazem na trakční aplikace, syntéza regulačních smyček
6. Měniče pro napájení třífázových strojů, druhy meziobvodů, aktivní usměrňovače. Vysvětlení možností realizace měničů pro třífázové stroje, vysvětlení měniče s napěťovým a proudovým meziobvodem.
7. Trakční pohony s asynchronními motory, specifika pohonů na malé napětí. Ukázka návrhu nízkonapěťového pohonu s asynchronním motorem, vysvětlení řídicího algoritmu pro trakční účely.
8. Užití ultrakapacitorů v elektrické trakci. Popis možností ultrkapacitorů s ukázkou aplikace kondenzátorové baterie v trakčním systému, vysvětlení řídicích a regulačních obvodů ultrakapacitorů.
9. Polohové řízení servopohonů, snímače polohy a rychlosti v elektrických pohonech. Syntéza rychlostní a polohové smyčky elektrického pohonu, popis čidel využívaných v pohonech.
10. Pohony se spínaným reluktančním motorem. Vysvětlení principu reluktančního motoru, specifika jeho použití, otázka volby počtu fází, měniče pro SRM, řídicí algoritmy pro SRM,
11. Krokové motory přehled všech používaných typů krokových motorů, vysvětlení způsoby jejich řízení, měniče pro krokové motory, průmyslové aplikace krokových motorů.
12. Rušení v zařízeních silnoproudé elektrotechniky, vysvětlení pojmu elektromagnetická kompatibilita, mechanismus vzniku parazitních rušivých vazeb v zařízení výkonové elektroniky, doporučení pro projektování zařízení odolných proti rušení

Elektronické učební texty

Elektrické servopohony
Elservo.pdf 2.09 MB