Diplomová práce se zabývá teorii geometrického řízení na Heisenbergově grupě. Struktura Heisenbergovi geometrie vznikne nilpotentní aproximací řídící distribuce valícího se disku a následného nalezení grupové operace na konfiguračním prostoru. Práce obsahuje jak vybudovanou teorii tak vlastní výpočty. Část věnovaná vlastním výpočtům je poměrně obsáhlá a výpočty jsou značně netriviální. Jedná se zejména o výpočet Tanakova prodloužení CR geometrie a jeho následná interpretace z pohledu teorie řízení valícího se disku. Za povšimnutí stojí další rozpracované modely nepříliš  známých mechanizmů.

Práce se zabývá teorií řízení na Lieových grupách a jeho aplikací v robotice. Teoretická část používá metody diferenciání geometrie, Lieových grup a algeber a neholomní mechaniky ke studiu řízení planárních mechanizmů (vertical rolling disc, generalized 3-link snake, generalized trident snake). Student popisuje konfigurační prostory těchto mechanizmů a počítá jejich nilpotentní aproximace. Nakonec odvozuje algebraické a geometrické Tanakovo prodloužení pro aproximaci odpovídající jednomu ze studovaných mechanizmů.
Student se během psaní práce naučil relativně těžkou matematickou teorii, kterou aplikoval na konkrétní úlohy z robotiky. Nicméně student v práci občas nevysvětluje značení a v textu málo cituje, což snižuje její čitelnost a je to u takto obtížné práce škoda. Otázky k obhajobě:

1. 1. V textu často používáte nepřesnou terminologii, že Lieova algebra je konečná nebo nekonečná? C přesně tím myslíte?
2. 2. V definici 6.5. používáte, že forma je uzavřená. Pojem ovšem nevysvětlujete. Co tento pojem znamená?