Přístupnostní navigace
E-přihláška
Vyhledávání Vyhledat Zavřít
Detail publikace
HRDINA, J. VAŠÍK, P. NÁVRAT, A.
Originální název
Control of 3-Link Robotic Snake Based on Conformal Geometric Algebra
Typ
článek v časopise ve Web of Science, Jimp
Jazyk
angličtina
Originální abstrakt
Local controllability of a three link robotic snake is solved by means of 5D conformal geometric algebra. The non-holonomic kinematic equations are assembled, their role in the geometric control theory is discussed and the control solution is found. The functionality is demonstrated on a virtual model in CLUCalc programme. Finally, the snake robot dynamics is elaborated.
Klíčová slova
Conformal geometric algebraClifford algebraMathematics roboticNonholonomic mechanicsSnake robotsLocal controllabilityBionics
Autoři
HRDINA, J.; VAŠÍK, P.; NÁVRAT, A.
Vydáno
26. 8. 2016
Nakladatel
Springer Basel AG
Místo
Basel, Switzerland
ISSN
0188-7009
Periodikum
ADV APPL CLIFFORD AL
Ročník
26
Číslo
3
Stát
Švýcarská konfederace
Strany od
1069
Strany do
1080
Strany počet
12
BibTex
@article{BUT127532, author="Jaroslav {Hrdina} and Petr {Vašík} and Aleš {Návrat}", title="Control of 3-Link Robotic Snake Based on Conformal Geometric Algebra", journal="ADV APPL CLIFFORD AL", year="2016", volume="26", number="3", pages="1069--1080", doi="10.1007/s00006-015-0621-2", issn="0188-7009" }