Detail publikace

Local control of (4,5,7,8-10)-filtration snake robot via CGA

HRDINA, J. NÁVRAT, A. VAŠÍK, P. MATOUŠEK, R.

Originální název

Local control of (4,5,7,8-10)-filtration snake robot via CGA

Typ

článek v časopise ve Scopus, Jsc

Jazyk

angličtina

Originální abstrakt

We describe the local control of a (6–8)–link snake like robot endowed with omnidirectional wheels on two links (head and tail). All calculations including the position, direct kinematics, differential kinematics and inverse kinematics are described in the terms of CGA only.

Klíčová slova

Robotic snake, conformal geometric algebra, nonholonomic kinematics

Autoři

HRDINA, J.; NÁVRAT, A.; VAŠÍK, P.; MATOUŠEK, R.

Vydáno

1. 6. 2017

Nakladatel

Brno University of Technology

Místo

Brno

ISSN

1803-3814

Periodikum

Mendel Journal series

Ročník

23

Číslo

1

Stát

Česká republika

Strany od

157

Strany do

162

Strany počet

6

BibTex

@article{BUT143540,
  author="Jaroslav {Hrdina} and Aleš {Návrat} and Petr {Vašík} and Radomil {Matoušek}",
  title="Local control of (4,5,7,8-10)-filtration snake robot via CGA",
  journal="Mendel Journal series",
  year="2017",
  volume="23",
  number="1",
  pages="157--162",
  issn="1803-3814"
}