Přístupnostní navigace
E-přihláška
Vyhledávání Vyhledat Zavřít
Detail publikace
LIGOCKI, A.
Originální název
Collision Avoidance for ATEROS Robotic System
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
angličtina
Originální abstrakt
This paper describes the details of a collision avoidance algorithm for an ATEROS robotic system. The solution, developed and tested on the Orpheus robotic platform is based on a Velodyne HDL-32E laser scanner. The LiDAR point cloud input data are filtered to remove data redundancy and clustered to separate possible collision objects from the background. Based on prior environment knowledge and the current LiDAR scan, the surrounding occupancy grid map is estimated, and the planned path is validated against possible collision. In the case of a non-zero probability that the robot collides with an obstacle, a new path is proposed by the A* algorithm. Subsequently, the newly estimated waypoints are relaxed, and the mission plan is updated.
Klíčová slova
Data Acquisition, Camera, LiDAR, IMU, GNSS, Odometry, Data Fusion
Autoři
Vydáno
29. 4. 2019
Nakladatel
Vysoké učení technické vBrně, Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Místo
Brno
ISBN
978-80-214-5735-5
Kniha
Proceedings of the 25thConference STUDENT EEICT 2019
Číslo edice
1.
Strany od
576
Strany do
580
Strany počet
5
URL
http://www.feec.vutbr.cz/conf/EEICT/archiv/sborniky/EEICT_2019_sbornik.pdf
BibTex
@inproceedings{BUT156703, author="Adam {Ligocki}", title="Collision Avoidance for ATEROS Robotic System", booktitle="Proceedings of the 25thConference STUDENT EEICT 2019", year="2019", number="1.", pages="576--580", publisher="Vysoké učení technické vBrně, Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií", address="Brno", isbn="978-80-214-5735-5", url="http://www.feec.vutbr.cz/conf/EEICT/archiv/sborniky/EEICT_2019_sbornik.pdf" }