Přístupnostní navigace
E-přihláška
Vyhledávání Vyhledat Zavřít
Detail publikace
Michal Gajdušek, František Šolc
Originální název
Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením
Anglický název
Time optimal trajectory generation of differentially driven mobile robot
Typ
článek v časopise - ostatní, Jost
Jazyk
čeština
Originální abstrakt
This paper deals with near time-optimal path planning of differentially driven mobile robot in environments without obstacles. Well-known kinematic model and our dynamic model are presented. Acceleration constraints which satisfy non-skid movement of the robot are derived from our dynamic model. Our approach uses spline curves to describe the path and the problem is solved numerically in a way that the robot spends lowest time on the path.
Klíčová slova
mobilní robot,, dynamický mode, kynematický model, optimalizace trajektorie, splajn křivky
Klíčová slova v angličtině
mobile robot, dynamic model, kynematic model, optimization, trajectory, path, splines
Autoři
Rok RIV
2006
Vydáno
28. 2. 2006
ISSN
1335-2237
Periodikum
AT&P Journal
Ročník
Číslo
2
Stát
Slovenská republika
Strany od
102
Strany do
105
Strany počet
4
URL
http://www.atpjournal.sk/
BibTex
@article{BUT46173, author="Michal {Gajdušek} and František {Šolc}", title="Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením", journal="AT&P Journal", year="2006", volume="2006", number="2", pages="4", issn="1335-2237", url="http://www.atpjournal.sk/" }