Mechatronický návrh tradičně využívá synergie návrhu komponent z různých domén. Pro pokročilé struktury s netriviální vnitřní strukturou (například kompozitové z uhlíkových vláken) a komplikovaným, dynamickým pohybem však doposud není zvládnuta metodika společného návrhu této mechanické struktury, integrace pohonů do struktury a jejich řízení. Toto bude zkoumáno v rámci dílčího projektu. Pilotní aplikací bude Mechatronické kompozitové rameno pro robotický manipulátor. Manipulace rozměrných dílů totiž vyžaduje rozměrný upevňovací rám, který je v tradiční pasivní buď velmi tuhý a hmotný nebo lehký a poddajný, a to i při použití pokročilých materiálů. Aktivní tlumení vibrací nosníku umožní rychlejší a přesnější polohování robotického manipulátoru. Řízení bude také reagovat na buzení – rušení přicházející z robota. Zároveň bude vznikat i metodika navrhování nosníku pro konkrétní aplikaci, zahrnující rozvahu poměru tuhosti/tlumeni/hmotnosti pohybujícího se nosníku a aktivních zásahů řízením, které tlumí vibrace nosníku, například řízením metodou SHAVO. Budou mapovány hranice možností aktivního tlumení nosníku pro aplikaci robotického manipulace.

Keywords
kompozitové struktury; řídící algoritmy

TN02000010/11

Czech

Vítek Ondřej, doc. Ing., Ph.D. - principal person responsible
Huták Petr, Ing., Ph.D. - fellow researcher
Janda Marcel, Ing., Ph.D. - fellow researcher

Department of Power Electrical and Electronic Engineering
- responsible department (16.12.2022 - not assigned)
NCK Mestec - CVVOZE
- co-beneficiary (1.1.2023 - 31.12.2025)
Department of Power Electrical and Electronic Engineering
- beneficiary (16.12.2022 - not assigned)

Responsibility: Vítek Ondřej, doc. Ing., Ph.D.