Publication detail

Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu

GREPL, R., KREJSA, J.

Original Title

Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu

English Title

Design of global and local approximators for stability model of walking robot

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Příspěvek se zabývá návrhem vhodného aproximátoru dynamického modelu stability čtyřnohého kráčejícího robotu. Jako generátor tréninkových dat pro aproximační metodu je použit dynamický model mechanismu robotu vytvořený v~prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. Jako globální aproximátor jsme využili umělou neuronovou síť s vícevrstvou dopřednou topologií. Zkoumali jsme vliv použité trénovací metody a~počtu neuronů ve skryté vrstvě na kvalitu učení. Testovaným lokální aproximátorem je vážená regrese recepčních polí, učící algoritmus automaticky vytvářející potřebné struktury pro řešení regresních úloh, který aproximuje data prostřednictvím prostorově omezených lineárních modelů. Rozměry a tvar recepčních polí jednotlivých lineárních modelů, stejně jako parametry lokálních lineárních modelů jsou adaptovány nezávisle.

English abstract

The paper deals with building of an approximator of dynamic model of stability of quadruped walking robot. Dynamic model in SimMechanics is used as a data generator. Neural networks was tested as the global approximator. Local approximators are represented by local weighted regresion fields method.

Keywords

kráčející robot, neuronové sítě, vážená regrese recepčních polí

Key words in English

walking robot, stability, neural networks, local weighted regresion fields

Authors

GREPL, R., KREJSA, J.

RIV year

2004

Released

10. 2. 2004

Publisher

Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic

Location

Praha

ISBN

80-85918-85-4

Book

Dynamika strojů 2004

Pages from

57

Pages to

62

Pages count

6

BibTex

@inproceedings{BUT13268,
  author="Robert {Grepl} and Jiří {Krejsa}",
  title="Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu",
  booktitle="Dynamika strojů 2004",
  year="2004",
  pages="6",
  publisher="Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic",
  address="Praha",
  isbn="80-85918-85-4"
}