Detail publikace

Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu

GREPL, R., KREJSA, J.

Originální název

Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu

Anglický název

Design of global and local approximators for stability model of walking robot

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

Příspěvek se zabývá návrhem vhodného aproximátoru dynamického modelu stability čtyřnohého kráčejícího robotu. Jako generátor tréninkových dat pro aproximační metodu je použit dynamický model mechanismu robotu vytvořený v~prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. Jako globální aproximátor jsme využili umělou neuronovou síť s vícevrstvou dopřednou topologií. Zkoumali jsme vliv použité trénovací metody a~počtu neuronů ve skryté vrstvě na kvalitu učení. Testovaným lokální aproximátorem je vážená regrese recepčních polí, učící algoritmus automaticky vytvářející potřebné struktury pro řešení regresních úloh, který aproximuje data prostřednictvím prostorově omezených lineárních modelů. Rozměry a tvar recepčních polí jednotlivých lineárních modelů, stejně jako parametry lokálních lineárních modelů jsou adaptovány nezávisle.

Anglický abstrakt

The paper deals with building of an approximator of dynamic model of stability of quadruped walking robot. Dynamic model in SimMechanics is used as a data generator. Neural networks was tested as the global approximator. Local approximators are represented by local weighted regresion fields method.

Klíčová slova

kráčející robot, neuronové sítě, vážená regrese recepčních polí

Klíčová slova v angličtině

walking robot, stability, neural networks, local weighted regresion fields

Autoři

GREPL, R., KREJSA, J.

Rok RIV

2004

Vydáno

10. 2. 2004

Nakladatel

Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic

Místo

Praha

ISBN

80-85918-85-4

Kniha

Dynamika strojů 2004

Strany od

57

Strany do

62

Strany počet

6

BibTex

@inproceedings{BUT13268,
  author="Robert {Grepl} and Jiří {Krejsa}",
  title="Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu",
  booktitle="Dynamika strojů 2004",
  year="2004",
  pages="6",
  publisher="Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic",
  address="Praha",
  isbn="80-85918-85-4"
}