Publication detail
Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu
GREPL, R., ONDRŮŠEK, Č., KRATOCHVÍL, C.
Original Title
Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu
English Title
USE OF COMPLEX DYNAMIC MODELS IN DESIGN AND CONTROL OF WALKING ROBOTS
Type
conference paper
Language
Czech
Original Abstract
V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.
English abstract
V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.
Key words in English
walking robot, matlab, simulating model, dynamic modelling
Authors
GREPL, R., ONDRŮŠEK, Č., KRATOCHVÍL, C.
RIV year
2004
Released
10. 5. 2004
Location
Praha
ISBN
80-85918-88-9
Book
Engineering Mechanics
Pages from
99
Pages to
198
Pages count
100
BibTex
@inproceedings{BUT14025,
author="Robert {Grepl} and Čestmír {Ondrůšek} and Ctirad {Kratochvíl}",
title="Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu",
booktitle="Engineering Mechanics",
year="2004",
pages="100",
address="Praha",
isbn="80-85918-88-9"
}