Publication detail

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

GREPL, R., ONDRŮŠEK, Č., KRATOCHVÍL, C.

Original Title

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

English Title

USE OF COMPLEX DYNAMIC MODELS IN DESIGN AND CONTROL OF WALKING ROBOTS

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

English abstract

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

Key words in English

walking robot, matlab, simulating model, dynamic modelling

Authors

GREPL, R., ONDRŮŠEK, Č., KRATOCHVÍL, C.

RIV year

2004

Released

10. 5. 2004

Location

Praha

ISBN

80-85918-88-9

Book

Engineering Mechanics

Pages from

99

Pages to

198

Pages count

100

BibTex

@inproceedings{BUT14025,
  author="Robert {Grepl} and Čestmír {Ondrůšek} and Ctirad {Kratochvíl}",
  title="Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu",
  booktitle="Engineering Mechanics",
  year="2004",
  pages="100",
  address="Praha",
  isbn="80-85918-88-9"
}