Detail publikace

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

GREPL, R., ONDRŮŠEK, Č., KRATOCHVÍL, C.

Originální název

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

Anglický název

USE OF COMPLEX DYNAMIC MODELS IN DESIGN AND CONTROL OF WALKING ROBOTS

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

Anglický abstrakt

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

Klíčová slova v angličtině

walking robot, matlab, simulating model, dynamic modelling

Autoři

GREPL, R., ONDRŮŠEK, Č., KRATOCHVÍL, C.

Rok RIV

2004

Vydáno

10. 5. 2004

Místo

Praha

ISBN

80-85918-88-9

Kniha

Engineering Mechanics

Strany od

99

Strany do

198

Strany počet

100

BibTex

@inproceedings{BUT14025,
  author="Robert {Grepl} and Čestmír {Ondrůšek} and Ctirad {Kratochvíl}",
  title="Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu",
  booktitle="Engineering Mechanics",
  year="2004",
  pages="100",
  address="Praha",
  isbn="80-85918-88-9"
}