Course detail
Modern Industrial Robotics
FEKT-MPC-MROAcad. year: 2023/2024
Basic components of industrial robots. Kinematic chains. Inverse kinematics. Singularities. Dynamics. Equations of motion. DH parameters identification. Path planning. Robot control.
Language of instruction
Czech
Number of ECTS credits
3
Mode of study
Not applicable.
Guarantor
Entry knowledge
The subject knowledge on the Bachelor´s degree level is requested.
Rules for evaluation and completion of the course
40pts small project 1
40pts small project 2
20pts discussion on specified problem
Participation in laboratory exercises is not mandatory.
40pts small project 2
20pts discussion on specified problem
Participation in laboratory exercises is not mandatory.
Aims
To inform students about current state and future of robotics. Also, to inform students about peculiarities of robotic systems and prepare them for introduction of robotic systems to industry.
Succesful student of the course should be able to:
- describe basics of industrial manipulator construction
- actively use homogeneous transformations
- solve forward and inverse kinematics of industrial manipulators
- program basic functions of industrial manipulators
Succesful student of the course should be able to:
- describe basics of industrial manipulator construction
- actively use homogeneous transformations
- solve forward and inverse kinematics of industrial manipulators
- program basic functions of industrial manipulators
Study aids
Not applicable.
Prerequisites and corequisites
- recommended prerequisite
Technical Mechanics
Basic literature
SPONG, M. a M. VYDYASAGAR. Robot Dynamics and Control. Wiley India Pvt. Limited, 2008. ISBN 9788126517800. (EN)
ŠOLC,F. a L. ŽALUD. Robotika, VUTIUM, 2002 (CS)
ŠOLC,F. a L. ŽALUD. Robotika, VUTIUM, 2002 (CS)
Recommended reading
LAUMOND, J.P. Robot Motion Planning and Control: Lecture Notes in Control and Information Sciences. Springer Berlin Heidelberg, 2014. ISBN 9783662167908. (EN)
PŘIKRYL, K. Kinematika. Vyd. 5., V Akademickém nakladatelství CERM 3. vyd. Brno: Akademické nakladatelství CERM, 2008. Učební texty vysokých škol (Vysoké učení technické v Brně). ISBN 8021436794. (CS)
PŘIKRYL, K. Kinematika. Vyd. 5., V Akademickém nakladatelství CERM 3. vyd. Brno: Akademické nakladatelství CERM, 2008. Učební texty vysokých škol (Vysoké učení technické v Brně). ISBN 8021436794. (CS)
Classification of course in study plans
- Programme MPC-KAM Master's 2 year of study, summer semester, compulsory-optional
Type of course unit
Lecture
22 hod., optionally
Teacher / Lecturer
Syllabus
1. Robotika - úvod, rozdělení, vymezení pojmů.
2. Prvky a struktura stacionárních průmyslových robotů. Kinematické konfigurace průmyslových robotů.
3. Kinematika stacionárních robotů. Řešení přímé i inverzní kinematické úlohy. Singularity.
4. Identifikace DH parametrů neznámého robotu, validace kinematiky.
5. Plánování dráhy stacionárního robotu.
6. Analýza přesnosti dosažení pozice manipulátoru
2. Prvky a struktura stacionárních průmyslových robotů. Kinematické konfigurace průmyslových robotů.
3. Kinematika stacionárních robotů. Řešení přímé i inverzní kinematické úlohy. Singularity.
4. Identifikace DH parametrů neznámého robotu, validace kinematiky.
5. Plánování dráhy stacionárního robotu.
6. Analýza přesnosti dosažení pozice manipulátoru
Laboratory exercise
4 hod., compulsory
Teacher / Lecturer
Syllabus
1-2. Praktické ukázky programování manipulátoru.