Detail předmětu

Moderní průmyslová robotika

FEKT-MPC-MROAk. rok: 2023/2024

Prvky a struktura stacionárních průmyslových robotů. Kinematické konfigurace průmyslových robotů. Kinematika. Denavit-hartenbergova konvence. Řešení inversní kinematické úlohy. Singularity. Identifikace DH parametrů stacionárních robotů. Plánování dráhy. Řízení v kartézském i kloubovém souřadnicovém systému.

Jazyk výuky

čeština

Počet kreditů

3

Garant předmětu

Ing. František Burian, Ph.D.

Zajišťuje ústav

Ústav automatizace a měřicí techniky (UAMT)

Vstupní znalosti

Jsou požadovány znalosti na úrovni bakalářského studia. Práce v laboratoři je podmíněna platnou kvalifikací „osoby znalé pro samostatnou činnost“, kterou musí studenti získat před zahájením výuky. Informace k této kvalifikaci jsou uvedeny ve Směrnici děkana Seznámení studentů s bezpečnostními předpisy.

Pravidla hodnocení a ukončení předmětu

Dva projekty v průběhu semestru, každý po 30b
Diskuse nad zadaným problémem 40b
Účast v laboratorních cvičeních a na přednáškách je nepovinná.

Učební cíle

Seznámit studenty se současným stavem a vývojem v oblasti stacionární robotiky. Seznámit studenty s pokročilejšími vlastnostmi robotických systémů a připravit je na implementaci takových systémů.
Úspěšný absolvent předmětu by měl být schopen:
- popsat základy konstrukce stacionárních robotů,
- aktivně využívat homogenní transformace
- řešit úlohy přímé a inverzní kinematiky průmyslových manipulátorů
- programovat základní funkce průmyslových manipulátorů

Prerekvizity a korekvizity

Základní literatura

SPONG, M. a M. VYDYASAGAR. Robot Dynamics and Control. Wiley India Pvt. Limited, 2008. ISBN 9788126517800. (EN)
ŠOLC,F. a L. ŽALUD. Robotika, VUTIUM, 2002 (CS)

Doporučená literatura

LAUMOND, J.P. Robot Motion Planning and Control: Lecture Notes in Control and Information Sciences. Springer Berlin Heidelberg, 2014. ISBN 9783662167908. (EN)
PŘIKRYL, K. Kinematika. Vyd. 5., V Akademickém nakladatelství CERM 3. vyd. Brno: Akademické nakladatelství CERM, 2008. Učební texty vysokých škol (Vysoké učení technické v Brně). ISBN 8021436794. (CS)

Zařazení předmětu ve studijních plánech

  • Program MPC-KAM magisterský navazující 2 ročník, letní semestr, povinně volitelný

Typ (způsob) výuky

 

Přednáška

22 hod., nepovinná

Vyučující / Lektor

Ing. František Burian, Ph.D.

Osnova

1. Robotika - úvod, rozdělení, vymezení pojmů.
2. Prvky a struktura stacionárních průmyslových robotů. Kinematické konfigurace průmyslových robotů.
3. Kinematika stacionárních robotů. Řešení přímé i inverzní kinematické úlohy. Singularity.
4. Identifikace DH parametrů neznámého robotu, validace kinematiky.
5. Plánování dráhy stacionárního robotu.
6. Analýza přesnosti dosažení pozice manipulátoru

Laboratorní cvičení

4 hod., povinná

Vyučující / Lektor

Ing. František Burian, Ph.D.

Osnova

1-2. Praktické ukázky programování manipulátoru.