Detail předmětu

Adaptivní a optimální řízení pohonů

FEKT-MARPAk. rok: 2012/2013

Základy optimálního řízení, lineární kvadratický regulátor, Kálmánův filtr, aplikace pro řízení elektrických pohonů. Principy adaptivních regulátorů, regulátor s referenčním modelem (MRAC), regulátor s automatickýcm nastavováním (STR), číslicová realizace regulátorů, aplikace v elektrických pohonech.

Jazyk výuky

čeština

Počet kreditů

6

Garant předmětu

prof. Ing. Jiří Skalický, CSc.

Zajišťuje ústav

Ústav výkonové elektrotechniky a elektroniky (UVEE)

Výsledky učení předmětu

Získat znalosti moderní teorie řízení a používat je pro řízení elektrických pohonů.

Prerekvizity

Jsou požadovány znalosti na úrovni bakalářského studia.

Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody

Metody vyučování závisejí na způsobu výuky a jsou popsány článkem 7 Studijního a zkušebního řádu VUT.

Způsob a kritéria hodnocení

Individuální projekt
Zkouška kombinovaná, písemná a ústní část

Osnovy výuky

Stavový regulátor
Lineární kvadratický regulátor
Sledovací servomechanismus
Projektování robustnosti
Diskretní řízení a počítačová realizace
Adaptivní řízení
Adaptivní regulátor s referenčním modelem
Metody návrhu regulátorů

Učební cíle

Získaní znalostí z teorie optimálního a adaptivního řízení, s aplikacemi na elektrické pohony

Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky

Počátačová laboratoř

Základní literatura

Skalický, J.: Stavové řízení el. pohonů, skripta FEKT, 2009

Doporučená literatura

Ogata: Modern Control Engineering, Prentice Hall

Zařazení předmětu ve studijních plánech

  • Program EEKR-M magisterský navazující

    obor M-SVE , 2 ročník, zimní semestr, volitelný oborový

  • Program EEKR-M1 magisterský navazující

    obor M1-SVE , 2 ročník, zimní semestr, volitelný oborový

  • Program EEKR-CZV celoživotní vzdělávání (není studentem)

    obor ET-CZV , 1 ročník, zimní semestr, volitelný oborový

Typ (způsob) výuky

 

Přednáška

39 hod., nepovinná

Vyučující / Lektor

Ing. Petr Huták, Ph.D.

Osnova

Optimální řízení
Lineární kvadratický regulátor
Sledovací servomechanismus
Stochastické řízení
LQG regulátor a Kálmánův filtr
Projektování robustnosti
Diskretní řízení a počítačová realizace
Adaptivní řízení
Identifikace parametrů v reálném čase
Adaptivní regulátor s referenčním modelem
Adaptivní regulátor s automatickýcm nastavováním
Stabilita a robustnost adaptivních soustav
Metody návrhu regulátorů

Cvičení na počítači

26 hod., povinná

Vyučující / Lektor

Ing. Ivo Pazdera, Ph.D.

Osnova

Stavové zpětnovazební řízení
Návrh LQR
Návrh LQR s kompenzací poruchy
Simulace servomechanismu
Návrh kaskádního kompenzátoru LQG
Návrh robustního regulátoru
Simulace robustní soustavy
Identifikace parametrů soustavy
Návrh adaptivního regulátoru MRAC
Návrh adaptivního regulátoru STR
Návrh regulátoru s řízeným zesílením
Simulace soustavy s adaptivním regulátorem
Zápočet