Detail publikace

Plánování cesty robota pomocí případového usuzování

HODÁL, J., DVOŘÁK, J.

Originální název

Plánování cesty robota pomocí případového usuzování

Anglický název

Robot path planning by means of case-based reasoning

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

V tomto článku se zabýváme možnostmi využití metod případového usuzování pro zlepšení navigace autonomního robota v částečně známém dynamickém prostředí. Hlavní pozornost je věnována problematice plánování cesty. Cílem je pomoci při hledání cest mezi dvěma body bez kolizí se známými i neznámými překážkami. Současně je požadována minimalizace délky, obtížnosti a rizikovosti cest. Prostředí je modelováno pomocí dvourozměrné mřížky a jsou v něm vyznačeny známé překážky a nepřístupné oblasti. Ověřené cesty resp. jejich části jsou spolu s informacemi o jejich vlastnostech uloženy do báze případů. Při návrhu cesty jsou nejprve nalezeny nejpodobnější, v minulosti již použité cesty, a poté jsou adaptovány na nový problém. V případě, že nejsou nalezeny dostatečně podobné cesty, jsou použity jiné metody pro nalezení cesty (lokální hledání, genetický algoritmus, aj.).

Anglický abstrakt

In this paper we deal with possibilities of using case-based reasoning methods for improvement of autonomous robot navigation in a partially known dynamic environment. The main attention is focused on a path planning problem. The aim is to help with the search of paths between two points without collisions with known and unknown obstacles. At the same time, minimizing the length, difficulty and risk of paths is needed. The environment is modeled by a two-dimensional grid in which known obstacles and unattainable areas are defined. Verified paths or their parts are stored in a case base along with information about their properties. When proposing a path, first of all, the most similar already used paths are found. Then they are adapted to the new problem. When no sufficiently resembling paths are found, we use other methods for searching for the path (local search, genetic algorithms, etc.).

Klíčová slova v angličtině

case-based reasoning, robot navigation, path planning

Autoři

HODÁL, J., DVOŘÁK, J.

Rok RIV

2003

Vydáno

1. 9. 2003

Nakladatel

MARQ

Místo

Ostrava

ISBN

80-85988-88-7

Kniha

Proceedings of XXVth International Autumn Colloquium Advanced Simulation of Systems ASIS 2003

Strany od

173

Strany do

178

Strany počet

6

BibTex

@inproceedings{BUT11237,
  author="Jaroslav {Hodál} and Jiří {Dvořák}",
  title="Plánování cesty robota pomocí případového usuzování",
  booktitle="Proceedings of XXVth International Autumn Colloquium Advanced Simulation of Systems ASIS 2003",
  year="2003",
  pages="6",
  publisher="MARQ",
  address="Ostrava",
  isbn="80-85988-88-7"
}