Přístupnostní navigace
E-přihláška
Vyhledávání Vyhledat Zavřít
Detail publikace
BEZDÍČEK, M., SAJFRT, L., GREPL, R.
Originální název
Návrh řízení servopohonů pantografické nohy v SimMechanics
Anglický název
Servo control design for pantographic leg in SimMechanics
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
čeština
Originální abstrakt
Pantographic leg is actuated by three positional servo drives (two linear and one rotational). Every servo drive includes DC motor with gearbox and motor control unit. Motor control unit has two parts: regulator part (discrete PI) and power part. Simulations in Matlab were used to find parameters of PI regulator to desire required behavior (minimal rise time, overshot and steady-state error). Each of four legs has a main control unit, witch transforming position data of end point of leg to coordinates of a servo drive. Main control unit also synchronizes all three servo drives. Model of the main control unit helps to check idea of synchronizing servo drives. Finally microcontrollers were programmed according to the Matlab model and whole prototype of leg was tested. Results of tests were exactly as computer simulation shows. This approach to design servo control is very vast and sophisticated.
Anglický abstrakt
Dynamický model pantografu nohy byl doplněn o modely jednotlivých pohonů a modely řídicích jednotek. Pohony odpovídají skutečným stejnosměrným motorům s převody a modely řídicích jednotek reprezentují reálné moduly určené k řízení nohy. Cílem je tedy navrhnout a odladit programy pro jednotlivé mikrokontroléry osazené na deskách modulů. Přesně dle navržených algoritmů byly naprogramovány mikrokontroléry. Chování reálné pantografické nohy odpovídalo výsledkům simulace.
Klíčová slova v angličtině
simmechanics, pantographic leg, regulator, simulation
Autoři
Rok RIV
2003
Vydáno
3. 11. 2003
Nakladatel
Západočeská univerzita v Plzni
Místo
Plzeň
ISBN
80-7082-999-0
Kniha
Výpočtová mechanika 2003
Strany od
43
Strany do
48
Strany počet
6
BibTex
@inproceedings{BUT9169, author="Milan {Bezdíček} and Luboš {Sajfrt} and Robert {Grepl}", title="Návrh řízení servopohonů pantografické nohy v SimMechanics", booktitle="Výpočtová mechanika 2003", year="2003", pages="6", publisher="Západočeská univerzita v Plzni", address="Plzeň", isbn="80-7082-999-0" }