Detail projektu

Výzkum simulačního a experimentálního modelování dynamiky mobilních kráčejících robotů

Období řešení: 01.01.2006 — 31.12.2008

Zdroje financování

Grantová agentura České republiky - Postdoktorandské granty

- plně financující (2006-01-01 - 2008-12-31)

O projektu

Projekt se zabývá výzkumem v oblasti počítačového modelování a konstrukce mobilních kráčejících robotů. Jedná se o moderní a progresivně se rozvíjející disciplínu vyžadující komplexní přístup zahrnující řešení otázek mechaniky těles, servopohonů,elektroniky i počítačového řízení. Hlavním cílem projektu je získání takových znalostí a zkušeností, které umožní návrh a realizaci kráčejícího robotu s vysokým stupněm dynamiky chování (dynamická chůze, běh, skoky).

Popis anglicky
This project deals with a research in the field of computer modeling and design mobile walking robots. This advanced and progressive area of exploration requires a complex approach which includes problems from mechanics of solids, servo drives, electronics and computer control. The main aim of the project is to obtain the comprehensive knowledge which enables the design and implementation of the physical walking robot model with high level of dynamic behaviour (dynamic walk, running, jumping). The solution of this project needs to cover several tasks: the correct computational modeling of pedal mechanism dynamics (multi rigid body system), experimental determination of dynamic parameters of servo drives, the design and modeling of flexible anddamping elements, building of complex computational model intended for design parameters optimization. The particular result of the project will be the design of experimental model of legged robot.

Klíčová slova
počítačové modelování dynamiky, dynamika mechanismu, kráčející robot, experimentální modelování

Klíčová slova anglicky
computer modeling of dynamics; dynamics of mechanisms; mobile walking robots; experimental modeling

Označení

GP101/06/P108

Originální jazyk

čeština

Řešitelé

Grepl Robert, doc. Ing., Ph.D. - hlavní řešitel

Útvary

Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky
- příjemce (01.01.2006 - 31.12.2008)

Výsledky

GREPL, R., VLACH, R., KREJČÍ, P. An Effective Approach To Design Of Interactive Mechatronic System. In Engineering mechanics 2006. Svratka: ÚT AVČR, 2006. s. 82-83. ISBN: 80-86246-27-2.
Detail

GREPL, R.; HRABEC, J. VIRTUAL PROTOTYPE OF FAST DIFFERENTIALLY DRIVEN MOBILE ROBOT AIMED AT CONTROL ALGORITHM DEVELOPMENT. In Modelling and optimization of physical systems. 1. Gliwice: Gliwice, 2007. p. 59-64.
Detail

GREPL, R.; VLACH, R.; KREJČÍ, P. Modelling of Unilateral Constraints for Virtual Prototyping in SimMechanics. In Int. Conf. on Mechatronics. 1. Kumamoto: KUmamoto universtity, 2007. p. 37-37.
Detail

GREPL, R.; SINGULE, V.; ZEZULA, P.; VLACHÝ, D.; ŠVEJDA, P. MBS MODELLING WITH SIMMECHANICS: CASE STUDIES IN RESEARCH AND EDUCATION. In Technical computing 2007. 1. Praha: Humusoft, 2007. p. 35-35.
Detail

VLACHÝ, D.; ZEZULA, P.; GREPL, R. Control unit architecture for biped robot. In Recent Advances in Mechatronics. 1. Berlin: Springer, 2007. p. 6-10. ISBN: 978-3-540-73955-5.
Detail

GREPL, R. Vizualizace mechanismů ve VRML. AT&P Journal, 2006, roč. 2006, č. plus 1, s. 25-29. ISSN: 1335-2237.
Detail

SIKORA, M.; GREPL, R. Použití IR-snímače pro řízení robotu v neregulárním terénu. AT&P Journal, 2006, roč. 2006, č. 1, s. 64-70. ISSN: 1335-2237.
Detail

GREPL, R. Modelování mechatronických systémů v Matlab/SimMechanics. 1. 1. Praha: BEN - technická literatura, 2007. 152 s. ISBN: 978-80-7300-226-8.
Detail

GREPL, R.: Testovací zař. pro servopohony; Zařízení pro testování dynamických vlastností malých servopohonů. A2/713a. URL: http://www.umt.fme.vutbr.cz/cz/ustav/produkty/. (funkční vzorek)
Detail

GREPL, R.; ŠVEJDA, P.; ZEZULA, P.; VLACHÝ, D.: Robot Keywatko II.; Experimentální mobilní dvoukolový nestabilní robot. A2/713b. (funkční vzorek)
Detail

GREPL, R.; ČOUPEK, P.: RobotX; Mobilní robot s hybridním podvozkem. A2/713a. URL: http://www.umt.fme.vutbr.cz/cz/ustav/produkty/. (funkční vzorek)
Detail

GREPL, R.: PoweUnit; Výkonový modul DC motoru. A2/713a. URL: http://www.umt.fme.vutbr.cz/cz/ustav/produkty/. (funkční vzorek)
Detail

GREPL, R.: Řídicí jednotka (n x LPC2366); Multiprocesorová řídicí a sensorická jednotka mobilního robotu. A2/619. URL: http://www.umt.fme.vutbr.cz/cz/ustav/produkty/. (funkční vzorek)
Detail

GREPL, R.: TestStandABS; Zařízení pro testování a vývoj algoritmů jízdní stability vozidla. A2/619. URL: http://www.umt.fme.vutbr.cz/cz/ustav/produkty/. (funkční vzorek)
Detail

Odpovědnost: Grepl Robert, doc. Ing., Ph.D.